Arroyo fue fundado en el año 1855. Su nombre proviene de un pequeño arroyo en el que los viajeros y visitantes se refrescaban antes de continuar su camino. No se sabe a ciencia cierta quiénes fueron los primeros pobladores de Arroyo. Algunos historiadores afirman que sus origenes estan ligados a un Yucayeque, otros indican que fueron personas de Guayama, buscando intercambio de mercancíahabitantes.
Según el Censo del 2020, Arroyo cuenta con 18,504 habitantes.